設備概況

碼垛機器人是要將上游物料按照指定垛型進行堆疊。和標準的機器人相比，自制碼垛機器人有以下優勢：機構成本低、控制系統成本低、維護成本低、可按需求定制。

課題

1. 如何打磨既有的五軸串聯機器人算法庫？

2. 如何提高自制機器人的安全性？

3. 如何提高軌跡控制的平滑度？

解決方案

1. 由上位打包全部碼垛動作的坐標位置，通過通訊發送到NX102上。PLC再對數據做解析處理，得出碼垛動作的坐標，通過正反解算法，實現碼垛箱子的動作。在既有的正反解算法上優化了避免奇異點算法，創出夾具偏心算法，打磨五軸串聯機器人算法庫。

2. 通過力矩計算算法、檢測碰撞算法、低溫力控算法，創出防碰撞算法FB。

3. 通過已知的軌跡坐標計算出平滑過渡的位置。通過前瞻的算法只需要設置坐標矩陣、機器人末端線加速度限制和旋轉軸轉動加速度限制，可自動進行相鄰坐標點距離檢查、各直線段運行過程旋轉軸加速度檢查、拐角檢查、機器人末端最優線速度確認。

系統配置

實現價值

1. 通過五軸正反解算法，達到機器人動作功能。

2. 通過優化伺服參數及多點軌跡規劃算法，達到每分鐘抓放11次的效果。

3. 通過防碰撞算法，達到機器人可以檢測到發生碰撞時停止的效果。

【經營層】

■ 推進經營成本的優化實踐，同步開展生產效率提升路徑探索。

【業務層】

■ 優化碼垛機器人運動精度，推進安全防護能力建設。

【現場層】

■ 安全防護、智能算法與協同控制技術，構建生產設備可靠性管理方案。

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