葉片的設計與加工根據不同的應用場景需要做特定的場景的適配，小到風扇的葉片，大到航空葉片，根據工業品的應用場景的不同，設計要素各不相同，有的要求美觀為主，有些要求靜音為主，有些要求性能為主，而葉片最后是否滿足需求，則涉及不同行業的需求，以及不同工藝方法的要求，最核心的莫過于精度的控制，只有精度得到有效控制，才有辦法滿足不同場景的需求。

我們以葉片的機器人激光熔覆加工為例，選擇以基于CAD架構開發的iRobotCAM機器人離線編程軟件，利用其CAD架構優勢，我們可實現0.01mm級別，以及微米級的高精度編程，從而更靈活地實現激光熔覆加工。

基于機器人的設備的使用場景看，要實現葉片的加工，都需要變位機的參與，才能實現聯動的機器人加工，有兩種典型的場景，

1.工業機器人+單旋轉變位機：由于只有一個旋轉軸，除了對于葉片的編程有所要求外，要與單軸變位機形成聯動的同時，實現高精度的軌跡，保證葉片的加工精度。

2.工業機器人+雙軸變位機：由于有雙軸的變位機的支持，在編程的靈活性上更高，可以實現更高的編程效率與加工效率的同時，進一步保障葉片的加工精度。

從效率上看，雙軸變位機在效率和編程靈活度上肯定更高，但顯然，硬件不可能一換了事，我們基于這兩種模式，如何利用iRobotCAM來實現相應的編程與仿真呢?

我們先看一下iRobotCAM的基本流程，與iRobotCAM的的噴涂，焊接，激光切割，3D打印等各類的機器人工藝類似，其流程主要包括，導入機器人及工件> 工件的定位與機器人標定>實現軌跡編程> 全場景的仿真> 代碼輸出及機器人加工

利用iRobotCAM跨平臺的技術架構，以基于中望3D平臺為例

支持導入包括Catia, Solidworks, NX，Creo, Solidedge, Inventor, ACIS, Step, Parasolid等數十種不同的格式，直接在三維空間中建立包括機器人，工件，工作臺等現場需要參與分析的數據模型。

利用iRobotCAM的機電模塊及預置的機器人庫與工具庫，支持ABB, Kuka，發那科，安川，松下，三菱，采埃芙，廣州數控，華中數控，匯川，埃斯頓，寶信圖靈， 遨博，UR,智繪機器人等品牌，全面優化中國品牌的工業機器人，兼容上百個品牌的機器人； 滿足數十個自由度的并聯機器人的建模支持與仿真。

2.工件的標定與機器人的標定：利用iRobotCAM獨有的視覺標定模塊，可以實現工件的擺放與定位的糾偏，保障編程仿真與加工的一致性。

3.根據激光熔覆加工工藝的需求，利用內嵌的2軸到5軸的軌跡算法，實現基于CAM的復雜高精度軌跡，滿足葉片等各種復雜開頭的軌跡需求。

4.基于iRobotCAM 自研的運動學架構的物理引擎，仿真機器人的運動，實現可達性的分析，碰撞分析，并針對性的進行優化仿真。

5.利用iRobotCAM的后置處理模塊，兼容上百個品牌的機器人的代碼輸出，從而實現激光熔覆加工。